ROS2 맛보기 - Eloquent Elusor - 파이썬 패키지 만들기

얼마전에 ROS2 Eloquent Elusor를 설치하는 것 까지만 이야기를 해보았었는데요. 이번에는 파이썬 패키지 만들기를 위키 페이지를 보고 따라해 보았습니다. 즉 이 글은 그저 Creating a ROS2 Package라는 공식 글을 따라해본 거죠^^

ROS2 기초

ROS2 맛보기 - Eloquent Elusor 간단 체험기

ROS2 기초

ROS2 맛보기 - Eloquent Elusor - 파이썬 패키지 만들기

먼저 home 경로에서 워크스페이스를 하나 만듭니다. 전 귀차니즘으로 인해 그냥 ws라고 명명했습니다^^ 그리고 그 워크스페이스에 src 폴더를 만들고 그 안에서 ros2 pkg create 명령으로 hello_world라는 패키지를 만들어 보았습니다.^^

그러면 이런 구조로 폴더가 생성됩니다. ros1에 비해 많이 복잡하네요^^

그리고, ros2 예제가 있는 github으로 갑니다. 거기서 publisher_old_school.py를 복사합니다.

나도 hello_world안에 hello_world에 파일을 위치시킵니다.

그리고, 한가지 더~ 지금 단계에서는 setup.py도 살짝 수정해 주어야합니다. 예제에서 참조해서

위와 같이 entry_points를 지정해 줍니다.

이제 빌드(colcon build)하고~

source 명령으로 setup.bash를 읽어주고~~~ 귀찮으면 ~/.bashrc에 넣어줘도 되겠죠~

실행~~~^^ 이 부분을 할때 항상 많은 분들께 말씀드리는 게 tab키를 사용해서 이상 유무를 점검하세요^^. ros2 run he쯤 치고 탭~, p쯤 치고 탭~

이렇게 말이죠^^