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Posts by PinkWink

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서보제어 Servo Control 2011. 3. 14. 09:00 이 글은 Yorihisa Yamamoto의 29.Feb.2009에 MATLAB Central에 발표된[관련글] NXTway-GS Model-Based Design Control of self-balancing two-wheeled robot built with LEGO Mindstorms NXT 라는 글의 Appendix A.3절. Servo Control의 내용을 발췌한 것입니다. 서보제어는 제어대상의 위치 기준값을 잘 추적하도록 디자인된 제어기법입니다. 그중 PID방식의 서보제어기법을 소개할려고 합니다. 위의 그림에 서보제어기법이 블록선도로 나타나 있습니다. K_f는 일반적인 제어기이고 서보제어를 위해 K_i가 추가된 것입니다. 위 블록선도가 어떻게 나타나게 되었는지를 보겠습니다. 먼저 위와 같은 시..
같은 악몽을 계속 꿔보신적 있나요??? 2011. 3. 10. 08:56 제가 꾸는 악몽... 들 중에서 희한하게도 같은 내용의 악몽이 3개가 있습니다. 그 3개의 악몽은 모두 과거 저의 경험입니다. 그 경험이 계속 악몽으로 나타나서 (물론 결말은 실제랑 달리 조금씩 바뀌지만.. ) 그중... 오늘은 그 하나를 이야기할려고 합니다. 그러면서.. 혹시라도 이 글을 읽는 초등학교 선생님이 계시다면 부탁하나를 드릴려고 합니다. 왜냐하면 지금 이야기할 악몽은 -즉, 바꿔말하면 나쁜 기억은 당시 초등학교때 담임선생님 때문에 일어난 일이거든요...ㅠㅠ 제가 초등학교때, 집이 마산에서 창원으로 이사를 갑니다. 뭐 지금은 마산,창원,진해가 통합되어서 그냥 창원이라고 부르지만, 이사간 집의 거리는 대략 시내버스로 당시에는 1시간 20분쯤 되는 거리였습니다. 그런데 대략 3-4개월 정도를 제가..
롤러 워커 로봇 (Roller Walker Robot)을 소개합니다.^^ 2011. 3. 9. 08:58 제가 요즘 로봇을 계속 소개하는데요. 요 근래 부러운 눈빛으로 바라보는 일본 기업이 있습니다. 바로 하이봇이라는 회사[방문해보기]인데요. 이 회사의 제품(??) 중에 오늘은 롤러워커를 소개할까합니다. 사실 회사의 홈페이지가 일본어로 구성되어있어서 정확하게는 잘 모르겠습니다. 그저 유투브에 공개된 동영상하나를 본 것 뿐입니다. 생긴건 요렇게 생겼습니다. 살짝 귀엽지요...^^ (음.. 전 왜 이렇게 생긴것만 보면 귀엽다고 생각하는지 잘 모르겠습니다.^^) 이렇게 발 네개를 잘 움직여서 기동할 수 있습니다. 그러나 이게 다는 아닙니다. 다리 하나를 드는척 하다가 이 상태에서 발바닥인줄 알았는데 바퀴였습니다.^^ 이 바퀴에는 모터가 달려있지 않습니다. 그래서 이름이 롤러(roller) 워커입니다. 이런 자세에..
특이한 6족 로봇 - RHex를 소개합니다^^ 2011. 3. 4. 07:30 요즘 로봇들중 특이하게나 재미있는 것들을 소개하는 경우가 많네요^^ 오늘은 6족 로봇인데 바퀴의 모양이 특이한 RHex를 소개할려고합니다. 정말 특이하게 생겼죠. 그런데 다리가 저렇게 생겨서 꽤 다양한 기능을 가지게 된답니다. 그것도 간단히 말이죠 일반적인 바퀴로는 갈수없는 지형을 다닐수 있어요 그렇다고 동물의 다리 같은 모양의 로봇이 갈 수없는 곳도 다니게 되구요 이런 지형도 간단히 지나가고 이런 장애물도 통과할 수 있답니다. 또한, 진흙도 통과가 가능하다는군요 물위를 지나가는 기능도 있어요^^ 다리를 바꾸어서 잠수기능도^^ 재미있으면서 특이하죠... 위 사진들이 동영상을 캡춰한거라 영 화질이 엉망이네요... 그래서 동영상도 링크를 하나 겁니다.^^
구글의 사이트내 검색 기능을 아시나요^?^ 2011. 3. 3. 07:30 구글(google) 모르시는 분은 없으실 거구요. ^^ 물론 또 아시는 분들도 많지만, 문득 구글 검색에서 제가 많이 사용하는 사이트내 검색 기능에 대해 이야기를 해드릴려고 합니다. 구글 화면은 참 심플^^ 해요. 검색 단어이를 입력하는 곳 오른쪽에 고급검색을 눌러보면 이런 복잡 다단한 화면을 만나게 됩니다. 이중에서 저는 도메인설정을 해서 사이트내 검색을 많이 사용하는데요. 저 고급검색 화면 말고 그냥 구글의 메인 화면에서 명령어를 직접 입력할 때가 많습니다. 형식은 [검색어] site:[해당사이트주소] 입니다. 그럼.. 당연히 예를 들어야죠^^ 제가 자주 찾아가는 블로그 이웃중에서 "빨간내복"님이 있습니다. [빨간내복님 블로그 가보기] 그런데.. 빨간내복님의 메인 페이지에는 검색창이 없습니다. 또 있..
최소자승법을 이용한 상보필터의 설계에 관한 논문 2011. 2. 22. 09:14 졸업하기 직전인 2010년 12월에 작업해서 2011년 1월에 개제확정을 받고 2011년 2월에 개제된 논문입니다. 시점은 졸업후인데, 사실은 저의 학생시절 마지막 논문이지요^^ 계속 소개하고 있던 자이로-가속도 센서를 이용한 각도추정방법 중 하나인 상보필터를 일반화하고 그 설계법으로 최소자승법을 제시한 논문입니다. 최소자승법을 이용한 상보필터의 설계 (Design of Complementary Filter using Least Square Method) Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (2011) 17(2):125-130 DOI:10.5302/J.ICROS.2011.17.2.125 ISSN:1976-5622 eISSN:2233-4335
즐거워야할 설 명절을 병원에서 보내버렸습니다.ㅠㅠ 2011. 2. 9. 11:50 설 명절에 큰 맘 먹고 창원에 있는 주남저수지 사진을 블로그에 올릴 계획이었습니다. 그러나... 그건 다... 꿈이었습니다. 제가 창원에 도착해서 한 일은... 인근 병원에 입원하는 것이었습니다. 그것도 다리 골절로 말이죠...ㅠㅠ 저 황금같은 설 연휴... 사실 저희 회사는 1월 31일도 휴무였습니다. 결론적으로 저희 회사는 1월 29일 토요일부터 2월 6일까지 무려 9일의 연휴를 즐길 수 있었던 거지요. 물론 제 블로그의 최신 글을 읽으셨다면 아시겠지만. 저는 이제 입사한지 겨우 2주의 신참인 관계로.. 그러면서도 중간 관리인 관계로 업무파악을 위해 1월 31일에는 자발적 출근을 했었습니다. (텅빈 연구소에 혼자 앉아있는 기분이 참 묘했습니다.^^) 그렇게 겨우 2주 만에 창원에 내려가서 실험실 후배..
미래 인간과 로봇의 삶은 어떤 모습일까 - iRobot 전시회 - 2011. 1. 25. 07:10 2011년 1월 7일부터 25일까지 조선일보미술관에서 "로봇과 놀이를 통한 상상력의 출발, 인간의 꿈을 담은 아바타, 로봇산업의 비젼을 제시하는 인간과 로봇의 결합, 예술과 결합된 공학 로봇과 레고 로봇"이라는 4개의 주제로 국내 20여명의 예술과와 로봇회사들의 작품을 전시하는 iRobot 전시회가 있었습니다. 수도권에서 사는 사람들을 지방에서 제가 정말 부러워한 것중 하난 이런 많은 전시회를 상대적으로 자주 접할 수 있다는 것인데요. 그래서 저도 부푼 마음으로 구경을 갔었습니다. 그러나 결론부터 말하면... 아직 저는 "예술"을 이해하는 수준이 못되나 봅니다...ㅠㅠ 제가 생각한 로봇 전시회가 아니라 예술과의 만남이라는 것을 캐치하지 못한 실수였지요. 또.. 그럼에도 불구하고 어떤면에선 눈으로 보기에 ..
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