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Posts by PinkWink

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파라미터 추정(Parameter Estimation)을 MATLAB으로 간단히 해보자 2010. 5. 21. 01:09 MATLAB Simulink는 간단한 사용방법을 가졌지만, 꽤 유용한 (하긴 그런 툴이 정말 많지만 말이죠...^^) Parameter Estimation Toolbox를 가지고 있습니다. 이걸 이용하면 구하고 싶은 파라미터를 추정해볼 수 있는데요. 이번에는 요걸 한번 소개해보도록 하겠습니다. 먼저 좋은 실험 환경이 있었으면 참 좋겠지만, 그런 환경이 없으니 말이죠. 이 파라미터추정 실습을 위해 먼저 데이터를 만들어야겠네요..ㅠㅠ 먼저 Simulink에서 위와 같이 꾸밉니다. Sine Wave에는 아무것도 안건드리고 디폴트로 두었어요. 빨간 표시가 있는 곳에 -2, -1을 넣어둡니다. 그리고 실행해서 Scope를 열어보면 이런 결과가 나는데요. 여기서 표시된 아이콘을 누르고 Data History를 선택..
국립 창원대학교 안에는 막걸리 집이 있다?? -와룡- 2010. 5. 18. 10:20 제가 있는 창원대학교 안에는 막걸리와 칼국수, 해물파전, 백숙 등등을 파는 민속주점 분위기의 술집이 하나 있습니다. 위에 표시된 영역이 창원대학교 입니다. 저 곳에서 기숙사앞 연못은 한번 소개해 드렸구요.[관련글] 이번에는 공대쪽에 치우쳐 있는 곳을 확대하면 아래 제5공학관이 제가 있는 곳이구요. 표시된 길을 따라 올라가면 저 하얀 건물과 빨간건물(51) 사이로 가면 됩니다. 이렇게 길 따라 계속 가시다 보면 갑자기 요런 길이 하나 생깁니다. 여길 따라 터벅터벅 몇 십초만 걸어보시면 사람들이 옹기종기 앉아있고, 떠드는 소리도 들리는 곳이 나타납니다. 옆에는 직접 키우는 채소들도 보이구요. 저렇게 어디 산자락에 있을 법한 집이 한채 나옵니다. 저 곳은 이곳 주인장님의 생활공간이구요. 계속 올라가면 저런 탁..
[밸런싱 로봇 만들기] 3. 동역학 모델 구성하기 2010. 5. 18. 06:40 밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 1. 동역학 구축 (1) [바로가기] 2. 동역학 구축 (2) [바로가기] 3. 동역학 구축 (3) [바로가기] 4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기] 5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기] 6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기] 동역학 모델은 왜 만드는가? (수학은 왜 공부하는가???) 지난번에 밸런싱로봇의 기구부를 구성했었는데요. 이번에는 밸런싱로봇의 수학적 동역학 모델을 구성할려고 합니다. 그전에 이렇게 복잡한 수식으로 표현된 동역학 모델이 필요한가? 하는 질문을 가질 수 있는데요. 꼭 답을 드린다면, 뭐 꼭 필요하지는 않다라고 할 수 밖에 없겠네요. 만약, 밸런싱로봇을 하드웨어적으로 구성을 완료하고 안..
좋은 햄스터용 급수기가 있었으면 좋겠습니다...ㅠㅠ 2010. 5. 15. 11:05 먼저... 일동 경례.....^^ 응 제일 오른쪽애는 딴데보고 경례를...ㅠㅠ 하여간... 요즘도 저의 햄톨이들은 참 잘 살고 있습니다. 그런데.. 요즘 급수기가 말썽입니다.. 이게 물이 조금 줄어들고 나면.. 그냥... 물이 줄줄 흘러내립니다. 그래서 햄스터 케이지를 완전히 수영장으로 만들어 버리는 걸요... ㅠㅠ 저 자세로 배영도 할 수 있을 정도입니다...ㅠㅠ 그래서 요즘은 물을 직접 줍니다...ㅠㅠ 지금 물 기다리는 거죠.. 애들이...^^ 참.. 본의아니게 애들이 물한번 먹을라고 전쟁을 치릅니다...ㅠㅠ 오래오래 쓸 수 있는 좋은 급수기가 있으면 참 좋겠는데 말이죠..ㅠㅠ
Reaction Wheel Pendulum. 리액션 휠 펜들럼의 동역학 및 시뮬레이션 2010. 5. 14. 14:13 현재 이글의 내용은 잘못유도되었습니다. http://www.pinkwink.kr/342 를 바로 읽으시길 바랍니다. 어느날 문득... 저에게 트랙백이 하나 날라들어왔습니다. [모델링] 리액션 휠을 이용한...??? 응?? 그래서 따라가 보았더니 저(PinkWink)에게 질문을 하신 것이더군요...ㅠㅠ 평상시엔 이렇게 풀어달라든지, 혹은 코드 어디가 잘못된 것인가?? 라는 형식의 질문은 대답을 잘 하지 않습니다. 이유는 저도 상당히 실력이 떨어지기 때문에 어디가 문제인지 확인하기 위해서는 너무 오랜시간을 고민해야하기 때문입니다. 딱 보고 여기가 잘못임... 이라고 말 할 수 있는 고수가 아직 되지 못했기 때문이지요...ㅠㅠ 그런데 이 경우는 시스템자체가 관심이 가더군요.. 그래서 대략 3시간동안 정리를 해..
마산 저도 연육교 2010. 5. 12. 12:42 공부도 잘 안되고, 왠지 싱숭생숭하여, 실험실 후배들과 함께 드라이브를 갔습니다. 밤 12시쯤에 말이죠^^ 어디로 갔냐면 마산의 저도 연륙교로 갔습니다. 마산 저도 연륙교는 1987년 8월에 가설되었는데요. 2001년작 인디언섬머의 촬영지라고 하는 군요. 자세한 설명 너무 늦게 간데다 저는 디카를 사용하는데다 사진은 그저 기록보관용이라고 생각하다 보니 아름다운 사진을 많이 찍을 수 있는곳인데도 불구하고 눈을 버릴지도 모를 사진들이니 이점 미리 숙지하시기 바랍니다.^^ 마산시 구산면 구복리와 작은 섬인 저도를 이어주는 다리인데, 원래의 다리옆에 다시 다리를 하나 놓았습니다. 그래서 다리 두개가 같이 나란히 있는 모습이지요. 이게 구 다리입구입니다. 예전에는 이곳으로 차들이 아슬아슬하게 다녔다고 하더군요. ..
[밸런싱 로봇 만들기] 2. 로봇 기구부 구성하기... 2010. 5. 12. 12:23 밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 1. 동역학 구축 (1) [바로가기] 2. 동역학 구축 (2) [바로가기] 3. 동역학 구축 (3) [바로가기] 4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기] 5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기] 6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기] 사실 항상 작업의 진도가 로봇 기구부를 먼저 만들지는 않고 아이디어만 생각한 다음 이것저것 따져도 보고 시뮬레이션도 해보고 합니다만, 이번에는 원래 한번 만들어 봤던 놈인데다, 요즘 재정적 상황이 아름답게 따라주지 않아서 원래 있던 기구부를 다시 재활용할 거라 기구부를 먼저 이야기 합니다...ㅠㅠ 음.. 전체 모습인데요. 보시면 아시겠지만, 배터리는 없습니다.. 그냥 외부에서 선 끌..
[밸런싱 로봇 만들기] 1. 연재를 시작하며... 2010. 5. 6. 16:23 밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 1. 동역학 구축 (1) [바로가기] 2. 동역학 구축 (2) [바로가기] 3. 동역학 구축 (3) [바로가기] 4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기] 5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기] 6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기] 2003년인가 2004년인가 기억은 잘 나지 않지만, 마이크로프로세서를 좀 만진다는 대학생들이나 대학원생들 중 로봇에 관심있는 학생들이 너도나도 만들었던 로봇이 있습니다. 인터넷상에서 흔히 불리는 이름이 밸런싱 로봇 (Ballancing robot) 입니다. 외국은 잘 모르겠습니다만, 인터넷 상에서 밸런싱로봇이 관심을 받기 시작하기 전에 먼저 소개된 것이 세그웨이 (Segway)라는..
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