Theory/Review (15) 썸네일형 리스트형 공학도 예술이 될까?? Kinetic Artist - Theo Jansen 2011. 7. 25. 08:10 Kinetic Art라는 분야가 있습니다. 운동역학적 부분을 고려한 예술의 한 장르인 모양입니다. 자신이 없는 것은... 이런 분야가 있다는 것을 최근에 알았기 때문입니다.^^ 위 그림처럼 어떤 외부요인에 의해 움직이는 것입니다. 오늘 이야기할 것은 Kinetic Art가 아니라 Kinetic Artist인 테오 얀센이라는 분의 한 작품을 이야기할려고 합니다. 이분은 네델란드 출신이고 1948년생이시군요...^^ 위 동영상을 보시면 움직임이라는 것이 어떤건지 알 수 있는데요. 그 분의 작품들이 스케일이 좀 크다는 것을 알 수 있습니다.^^ 그런데 움직이는 게 좀 신기하죠?^^ 그 중에서 저희도 위 동영상과 비슷한걸 만들어봤어요^^. (음.. 제가 입사하기 전에요^^) 이렇게 공학적인 분야도... 예술이 .. 초보 공학도에게 추천하는 책 - 칼만필터의 이해 2011. 7. 8. 09:00 학위과정일때, 어마어마한 경제적 어려움속에서 학원에서 알바를 했던적이 있습니다. 당시 원장선생님과의 대화중 그분이 하신 말씀을 소개할까합니다. 정말 상위클래스를 대상으로하는 것이 아니라면, 아니 특히, 현재 성적은 하위권이지만, 하고자하는 열의를 가지게 된 학생을 대상으로 수업을 하는 것이라면, 중고등학교때 오히려 공부를 잘 못했던 강사 중에서 학원 강사를 시작하면서 개념을 체계적으로 잘 적립한 강사가 더 좋다. 강사 본인이 느꼈던 어려움이 있기 때문에 눈높이를 정확히 설정할 수 있기 때문이다. 라고 하셨죠. 물론 그런 경우라 하더라도 강의하는 그 순간은 실력을 가져줘야하는 것이지만 말이죠^^ 대학에서 학위과정중에 시간제 수업을을 했을때도, 제가 학부때 정말 재미있고 잘 따라갔던 수업을 강의할때는 오히려.. 세그웨이 혹은 밸런싱 로봇의 모델링에 관한 논문 2011. 4. 26. 08:22 요즘 세그웨이의 동작 방법에 대해 다른 시각에서 고민중인데요. 그러다가 세그웨이의 모델링방법에 대한 논문을 소개할까 합니다. 세그웨이의 모델을 예전에 밸런싱로봇이라는 이름으로 레고의 마인드스톰을 모델링한 것을 소개한적이 있는데요.[관련글] 다양하게 보는 것도 좋으니^^ 하나 더 소개합니다. Modeling and Model Verification of an Intelligent Self-Balancing Two-Wheeled Vehicle for an Autonomous Urban Transportation System Michael Baloh and Michael Parent INRIA/IMARA Domaine de Voluceau, B.P.105 78153 Le Chesnay Cedex, France.. 펜들럼에 대한 논문 (swing up, slip ring) 2011. 4. 8. 08:59 저도 제 블로그에 역진자 (inverted pendulum) 에 대한 이야기를 많이 했는데요. 스윙업(swing-up) 방법에 대해 자료를 찾던중 2003년 논문을 하나 발견했습니다. 제목 A new swing-up law for the Furuta Pendulum 저자 F. Gordillo, J.A. Acosta, J. Aracil International Journal of Control, vol.76, no.8, pp.836-844, 2003 이 논문의 주제인 스윙업을 볼려다가 좀 다른 곳으로 눈길이 가더군요 이게 이 논문의 모델인데요. 암(arm)과 폴(pole)의 부착부분에 엔코더가 보이지 않습니다. 그것은 이렇게 폴과 암은 그냥 고정되어있고, 엔코더는 암의 반대편 끝에 달려있습니다. 또, 자잘.. Complementary Filter 공부에 도움이 되는 논문 2010. 8. 24. 05:35 제가 자주 소개한 자이로-가속도센서를 이용한 각도추정기법이 사실 관련 전공분야에서의 정식 명칭은 Complementary Filter 입니다. 우리말로 꼭 번역하자면 상보필터.. 정도 될까요?? 그러나 요즘은 논문들도 번역이 껄끄러운 경우는 그냥 영어로 표기하는 경우가 많아지고 있으니 우리도 그냥 Complementary Filter라고 해두죠.. 뭐^^ Albert-Jan Baerveldt, and Robert Klang, “A Low-cost and Low-weight Attitude Estimation System for an Autonomous Helicopter,” IEEE international conference on intelligent engineering systems, proceed.. Strapdown system과 Stable Platform System 2009. 11. 16. 00:38 IMU (Inertial Measurement Unit)! Inertial Navigation 이라는 것은 회전각속도(gyro)계와 직선 가속도계(accelerometer)를 이용해서 회전각(orientation)과 위치(position)을 검출하는 기술을 이야기합니다. 여기서 확장해서 공간상의 3축 직교좌표계에 대해 검출하는 것을 특별히 IMU (Inertial Measurement Unit) 이라고 합니다. 이 IMU는 크게 두가지로 나눠지는데요. 그것이 Stable Platform System과 Strapdown System입니다. 아 그리고 미리 말씀드리는데 흔히들 말씀하시는 각종 적분에러(드리프트오차)나 여러 외란으로 인한 필터의 설계는 이 이야기와는 다른 이야기입니다. 이 분류는 단시 Gimb.. 기계식 가속도센서의 원리 2009. 11. 5. 08:46 기계식 가속도센서 위 그림을 보겠습니다. 어떤 움직이는 상자안에 그림과 같이 스프링-질량-뎀퍼가 설치되어있다고 보죠. 상자가 갑자기 움직이면(즉, 가속도가 발생하면) 질량체가 그 반대로 움직일려고 할 것입니다. 이때 힘관계를 정리해보면 위와 같습니다. 질량(M)이 움직인 거리는 상자전체가 움직인 거리(x)에 그 안에서 질량이 움직인 거리(y)의 합일 것이고 그것으로 뉴턴의 역학(F=ma)을 적용해서 좌변으로 표현할 수 있을 겁니다. 그리고 스프링과 뎀퍼는 그 힘을 방해하는 방향으로 작용하게 되겠지요. 이때, 상자를 움직이는 엔진의 힘을 정의하고, 깔끔하게 다시 표현하면 2차 미분방정식이 되는군요. 여하튼 이와 같은 원리로 가속도를 얻을 수 있게 되는 것입니다. 즉, 상자안에서 이동한 거리(y)를 측정하면.. 이전 1 2 다음
